周襄王二十年（前632），晋、楚两国在城濮（今山东鄄城西南）地区进行的争夺中原霸权的大规模作战。
泓水之战后，楚国凭借强大实力和声威，控制了中原地区众多中小国家，大有囊括中原之势。晋国自晋文公即位后，内修政治，任贤使能，发展经济，扩建三军，国力日益强盛。对外积极图霸，举“尊王”之旗，收揽中原各国人心；又与秦国结好，并助秦向南发展，造成楚国的后顾之忧。楚为阻遏晋国势力的发展，与曹、卫通好结盟，使其为抗晋前哨；乘齐国内外交困之机，出兵助鲁占领齐国榖邑（今山东平阴西南），并留申公叔侯戍守，企图制齐以孤立晋国。晋、楚战略针锋相对，争霸决战呈一触即发之势。
周襄王十九年冬，本是被迫附楚的宋国因见晋国日强而叛楚从晋，楚派令尹子玉、司马子西率军围攻宋地缗邑（今山东金乡），宋坚持抵抗。次年冬，楚发申（今河南南阳北）、息（今息县西南）之兵为主力，联合陈、蔡、郑、许四国军队，以子玉为统帅，楚成王亲自督战，围攻宋都商丘（今商丘南）。宋派大司马公孙固赴晋求救。晋国君臣认为，宋国处于晋、楚争霜的中间地带，又是中原较大之国，若听任宋国力尽援绝而降楚，则晋国将难于进取中原；出兵解救宋国之患，虽有劳师远征、以劣势对优势之敝，却是晋国“取威定霸”（《左传·僖公二十七年》）的良机。晋文公决意出兵救宋，并纳大夫狐偃之策，确定首先进攻兵力薄弱的曹、卫，迫使楚军北上，以解宋国之围。
二十年一月，晋文公率军至晋、卫边境，欲借卫国之道以攻曹，卫不许。晋军秘密回撤，绕道从南河棘津（今河南卫辉境）渡河（黄河）。为减少伤亡，有意避开卫都楚丘（今滑县东），直取卫地五鹿（今清丰西北）。二月，向南进军敛孟（今濮阳东），与齐昭公会盟，对卫形成强大压力。卫“国人”惧晋军势大，驱逐卫成公，晋军乘虚攻入楚丘，占领全部卫地。楚军救卫不及，继续围困商丘。晋文公挥师南下，于三月攻破曹都陶丘（今山东定陶西北），俘曹共公。
晋文公虽已解除救宋的后顾之忧，而楚成王也识破晋军企图，不为曹、卫之失而动，更加紧围攻宋都，以逼迫晋军继续南下，孤军与楚联军决战。晋文公为变被动为主动，采纳中军元帅先轸之谋，让宋国贿赂齐、秦，使其劝楚撤兵；同时晋执曹君，而分曹、卫部分地予宋。意在拉齐、秦下水，止其观望态度；迫宋国就范，绝其降楚之念；给楚国火上烧油，逼其非战不可。果然，楚见未攻下宋而宋反得曹、卫之地，乃拒绝齐、秦调停。齐、秦既得利于宋而未成调解之功，更加深与楚的矛盾，随即出兵助晋，形成晋、齐、秦、宋联合对楚的局面。
楚成王深知楚军战线漫长、后方空虚、兵力分散的弱点，及见战略态势已对楚不利，即令戍守榖邑的申公叔侯撤回宋地，令子玉放弃围宋，避免与晋军决战，自己则率一部楚军退回申邑，以防秦军袭其后方。子玉刚愎自用，坚持不撤宋围，成王于犹疑之中给子玉补充少量兵力。
子玉为寻求与晋决战的借口，以晋许曹、卫复国，楚方能解宋国之围相要挟。晋国君臣将计就计，暗中许诺曹、卫复国，唆使其与楚绝交，并扣留楚使宛春，激怒子玉北上决战。子玉不顾客观情势的变化，率军直扑陶丘。晋文公令全军向卫境退避三舍（一舍30里），既表明履行以前流亡楚国时许下的“辟（避）君三舍”（《左传·僖公二十三年》）诺言，求得政治上的主动，又可暂避楚军锋芒，向齐、秦两军靠拢。子玉以为晋军畏楚而退，尾追不舍。
四月初一，晋兵车700乘退于城濮。楚联军亦跟踪赶至。此时，到达城濮地区的齐、秦、宋三国之军仅为晋之声援，而追及城濮的楚、陈、蔡联军仍居兵力优势。初二，晋、楚双方在城濮以南对阵。晋军按上、中、下三军部署：上军在右，狐毛为主将，狐偃为副将；下军在左，栾枝为主将，胥臣为副将；中军居中，先轸为元帅，郤溱为副将，晋文公亦在中军，三军统归先轸指挥。楚联军按右、中、左三军配置：实力较弱的陈、蔡两军编成右军，子上为将；战斗力较强的申、息之兵编成左军，子西为将；楚军精锐编成中军，子玉为将。
当子玉自负于“今日必无晋矣”（《左传·僖公二十八年》）时，晋军已率先发起进攻。针对楚军部署特点，先轸令下军副将胥臣给驾车之马蒙上虎皮，率部猛冲陈、蔡军，将其击溃。令狐毛在右翼树起两面指挥大旗，伪装晋上军主将后退，引诱当面楚左军追击；又令下军主将栾枝在阵后用车拖树枝以扬尘，佯示晋军后队亦退，给子玉造成晋军力不支的假象。子玉不察虚实，下令全军追击，子西所率楚左军急速推进，孤军突出，右侧暴露。先轸不失时机，迅即指挥晋中军侧击楚左军。晋上军亦停止后退，配合中军实施夹击，将楚左军大部歼灭，余则击溃。子玉自度左、右两军失利，大势已去，急忙收军停战，率残部退走，晋军亦不追击。子玉退至楚方城外，愧见巾、息父老，畏罪自杀。
城濮一战，晋国君臣协和，决战前，“伐谋”、“伐交”，力求战略主动；决战中，料敌而谋，各个击破，以奇制胜。楚军谋不为先，坐失战略优势，君臣意气用事，主帅骄傲轻敌，终致兵败。战后，中原各国纷纷叛楚从晋。晋文公受周王策命为侯伯，取得中原霸权。